1976-ban az XT 500 elindított egy irányzatot, ami hamarosan nagy lendülettel terjedt el Európában. A többfunkciós enduro a legtöbb európai országban sikert aratott. A kaland és a más földrészekre való eljutás álma a Párizs-Dakar Rallyn érte el csúcspontját, a Yamaha Motor Franciaország módosított, úttörő XT 500 motorjával.
Természetesen a Yamaha európai terméktervezése elsajátította ezt az új piaci trendet. Nagy meglepetést okozott a japán központban, 1981-ben, amikor azt javasolták, hogy gyártsanak a rally gépek mintájára egy 30 literes üzemanyagtankkal, valamint egy nagy egyhengeres vagy ikermotorral ellátott replikát. Ez az elképzelés elég érthetetlen volt a japán vezetés számára, akiket még nem érintett meg a kaland szelleme, és senki sem tudta elképzelni, hogy egy normális motoros ekkora üzemanyagtartályokkal akarna motorozni. Végül a mérnökök elfogadták a kihívást, és 1983-ban megalkották az első Ténéré-t.
A Párizs-Dakar Rally a népszerűsége csúcsán volt. A Rally egyik legnehezebb szakaszának számító sivatagról elnevezett Ténéré kiváló utazómotornak bizonyult, képes bárhol haladni, egyszerű fenntartani, megfizethető és komoly kinézetével igazán tekintélyt parancsoló. Hamarosan a Ténéré a Yamaha egyik “bestsellere” lett! Az első tíz évben összesen 61 000 darab 600-as és 660-as Ténéré-t adtak el Európában, ebből csak Franciaországban 20 500-at.